deletions | additions       diff --git a/untitled.tex b/untitled.tex  index 9eed3b5..fd1416a 100644  --- a/untitled.tex  +++ b/untitled.tex 
...
В общем случае, чтобы найти точное значение коэффициента Калмана $K_{t+1}$ , нужно просто минимизировать ошибку:  $$E_{t+1}=x_{t+1}−x^{opt}_{t+1}$$  Развернув эту формулу с помощью уравнений (\ref{opt}), (\ref{zet}) и (\ref{iks}) получаем:  $$ E_{t+1}=(1−K_{t+1})*(E_t\psi_t)–K_{t+1}*\eta_{t+1}$$ E_{t+1}=(1−K_{t+1})*(E_t + \psi_t)–K_{t+1}*\eta_{t+1}$$