deletions | additions       diff --git a/untitled.tex b/untitled.tex  index 5a09f5d..b37f2c2 100644  --- a/untitled.tex  +++ b/untitled.tex 
...
Наша задача заключается в том, чтобы получившееся оптимальное значение $x^{opt}_{t+1}$ максимально приблизить к реальному $x_{t+1}$  В общем случае, чтобы найти точное значение коэффициента Калмана $K_{t+1}$ , нужно просто минимизировать ошибку:  $$e_{t+1}=x_{t+1}−x^{opt}_{t+1}$$  Развернем эту формулу с помощью уравнений \ref{opt} (\ref{opt}),