deletions | additions       diff --git a/untitled.tex b/untitled.tex  index 894fe13..9eed3b5 100644  --- a/untitled.tex  +++ b/untitled.tex 
...
Получаем:  \begin{equation}\label{iks}  $$x_{t+1}=x_t+4t+5+\psi_t$$ x_{t+1}=x_t+4t+5+\psi_t  \end{equation}  На объекте установлен GPS-сенсор, который будет измерять координату. Поскольку у каждого измерительного прибора есть погрешность, он меряет координату с ошибкой $\eta$, которая тоже является случайной величиной. 
...
\end{equation}  Наша задача заключается в том, чтобы получившееся оптимальное значение $x^{opt}_{t+1}$ максимально приблизить к реальному $x_{t+1}$  В общем случае, чтобы найти точное значение коэффициента Калмана $K_{t+1}$ , нужно просто минимизировать ошибку:  $$e_{t+1}=x_{t+1}−x^{opt}_{t+1}$$  Развернем $$E_{t+1}=x_{t+1}−x^{opt}_{t+1}$$  Развернув  эту формулу с помощью уравнений (\ref{opt}), (\ref{zet}) и (\ref{iks}) получаем:  $$ E_{t+1}=(1−K_{t+1})*(E_t\psi_t)–K_{t+1}*\eta_{t+1}$$