deletions | additions       diff --git a/untitled.tex b/untitled.tex  index b37f2c2..894fe13 100644  --- a/untitled.tex  +++ b/untitled.tex 
...
Поскольку в реальном мире на объект наблюдений всегда действуют посторонние силы, которые мы не можем измерить, реальная координата объекта будет отличаться от теоретической, поэтому, к правой части уравнения, мы добавим случайную величину $\psi$  Получаем:  \begin{equation}\label{iks}  $$x_{t+1}=x_t+4t+5+\psi_t$$  \end{equation}  На объекте установлен GPS-сенсор, который будет измерять координату. Поскольку у каждого измерительного прибора есть погрешность, он меряет координату с ошибкой $\eta$, которая тоже является случайной величиной.  Получаем:  $$z_t=x_t+\eta_t$$ \begin{equation}\label{zet}  z_t=x_t+\eta_t  \end{equation}  Цель задания заключается в следующем: Зная неверные измеренные GPS-сенсором показания, найти хорошее приближение для истиной координаты объекта. Это приближение мы обозначим как $x_t^{opt}$ 
...
Наша задача заключается в том, чтобы получившееся оптимальное значение $x^{opt}_{t+1}$ максимально приблизить к реальному $x_{t+1}$  В общем случае, чтобы найти точное значение коэффициента Калмана $K_{t+1}$ , нужно просто минимизировать ошибку:  $$e_{t+1}=x_{t+1}−x^{opt}_{t+1}$$  Развернем эту формулу с помощью уравнений (\ref{opt}), (\ref{zet}) и (\ref{iks})