deletions | additions       diff --git a/text_xi__k_eta__k__.tex b/text_xi__k_eta__k__.tex  index 9bd5128..1b6db9c 100644  --- a/text_xi__k_eta__k__.tex  +++ b/text_xi__k_eta__k__.tex 
...
\text {  Для этого введем Коэффициент Калмана $K$, который зависит от шага итерации. Показанию сенсора будет соответствовать вес $K_{k+1}$, а предсказанному значению $1-K_{k+1}$:  }  \begin{equation} \label{optim}  {x_{k+1}^{opt} = K_{k+1} + y_{k+1} + (1-K_{k+1})\cdot(x_{k}^{opt} + u_{k})\tag{2}}  \end{equation} 
...
{e_{k+1} = x_{k+1}-x_{k+1}^{opt}} \nonumber \\  \end{equation}  \text {  Подставляя \ref{optim} в  данное выражениев (2)  получаем: }  \begin{equation} \nonumber \\  {e_{k+1} = (1-K_{k+1})(e_{k+1}+\xi_{k+1})-K_{k+1}\cdot\eta_{k+1}}\nonumber \\