deletions | additions       diff --git a/Introduction. Problem.tex b/Introduction. Problem.tex  index 2519801..e86fd64 100644  --- a/Introduction. Problem.tex  +++ b/Introduction. Problem.tex 
...
\text {  Фильтр Калмана — это алгоритм обработки данных, который убирает шумы и лишнюю информацию.\\На вход подаётся набор измерений. Предполагается, что эти измерения всегда наделены некоторой ошибкой – это обуславливается погрешностью измерительных приборов. В простейшем случае получаемые с помощью прибора измерения(сигнал) можно описать в виде суммы полезного сигнала и ошибки. Поскольку погрешность измерения есть у любого прибора, то она уже передается сразу вместе с сигналом, и нам, как раз, нужно найти этот исходный сигнал, убрав ошибку. В этом заключается задача фильтра Калмана, то есть, необходимо отфильтровать (отсеять) из полученного сигнала только истинное значение сигнала, а искажающий шум (ошибки измерения) убрать }\cite{49885e}\text {.}  \textit{ \text{  Для выполнения практической работы, было принято решение, что для применения фильтра Калмана будет использоваться следующая информация о входящем сигнале:  }