deletions | additions       diff --git a/text_xi__k_eta__k__.tex b/text_xi__k_eta__k__.tex  index 73aab06..ac6b6d5 100644  --- a/text_xi__k_eta__k__.tex  +++ b/text_xi__k_eta__k__.tex 
...
\text {  Для описания работы алгоритма возьмем $k$-й шаг шаг и предположим, что для него уже найдено $x_{k}^{opt}$ - значение, отфильтрованное фильтром Калмана, и которое довольно хорошо приближает истинное значение амплитуды. Поскольку заранее известно управление $u$ из вашеописанной системы уравнений, то можно предположить, что на следующем шаге система изменится согласно этому закону и значение с сенсора будут близки к $x_{k}^{opt} + u_{k}$.  }  \textbf{  Идея Калмана:  }