deletions | additions       diff --git a/Introduction. Problem.tex b/Introduction. Problem.tex  index ae5e7c6..5c9aa6a 100644  --- a/Introduction. Problem.tex  +++ b/Introduction. Problem.tex 
...
\verb|\selectlanguage{russian}|  \section{Введение. Постановка задачи}  Фильтр Калмана — это алгоритм обработки данных, который убирает шумы и лишнюю информацию. На вход подаётся набор измерений. Предполагается, что эти измерения всегда наделены некоторой ошибкой –это обуславливается погрешностью измерительных приборов. В простейшем случае получаемые с помощью прибора измерения(сигнал) можно описать в виде суммы полезного сигнала и ошибки. Поскольку погрешность измерения есть у любого прибора, то она уже передается сразу вместе с сигналом, и нам, как раз, нужно найти этот исходный сигнал, убрав ошибку. В этом заключается задача фильтра Калмана, то есть, необходимо отфильтровать (отсеять) из полученного сигнала только истинное значение сигнала, а искажающий шум (ошибки измерения) убрать.\cite{Kalman_1960}