deletions | additions       diff --git a/section_x__t_hat_x__.tex b/section_x__t_hat_x__.tex  index 07d8f01..978ccf4 100644  --- a/section_x__t_hat_x__.tex  +++ b/section_x__t_hat_x__.tex 
...
\end{equation}   На следующем шаге ($t = 2$) можно посчитать отфильтрованное значение - $\hat{x}^p_{2}$:  \begin{equation}\label{lab8}  \hat{x}^p_{2} = u 1  \cdot (t-1) u  + \phi \cdot \hat{x}^e_{t} \hat{x}^e_{1}  = 1 \cdot 8 0,8  + 0,26 \cdot 2,8729 \cdot 10^{-7} = 0,8000 0,8  \end{equation}   Предсказанное значение наблюдения  \begin{equation}\label{lab8}  \hat{y}^p_{2} \begin{equation}\label{lab9}  \hat{y}_{2}  = \gamma \cdot \hat{x}^p_{2} = 0,72 \cdot 0,9218 0,8  = 0,6637 0,567  \end{equation}   В момент времени $t = 2$, первоначальной оценкой в качестве предсказания  сигнала является предсказание выступает отфильтрованное значение,  выполненное во время $t = 1$. Данная оценка обновляется после наблюдения $y_{2} = 2,127$:  \begin{gather*}  \\ 0,5922$:  \begin{equation}  \hat{x}^e_{2} = \hat{x}^p_{2} + k_{2} \cdot (y_{2} - \hat{y}^p_{2} \hat{y}_{2}  ) = 0,9218 0,8  + 1,2897 0,0298  \cdot (-2,127 (0,5922  - 0,6637) 0,567)  = 2,8090   \\  \end{gather*}   И   \begin{gather*}  \\ 0,8209  \end{equation}  Отсюда   \begin{equation}  \hat{x}^p_{3} = 1 2 \cdot u  + \phi \cdot \hat{x}^e_{2} = 1 \cdot 0,8  + 0,26 \cdot 2,8090 0,8209  = 1,7303   \\\\  \hat{y}^p_{3} 1,8134  \hat{y}_{3}  = \gamma \cdot \hat{x}^p_{2} = 0,72 \cdot 1,7303 1,8134 = 1,3057  \end{equation}   В общем случае, когда усиление Калмана сходиться, предсказанное значение $\hat{x}^e_{t}$ и отфильтрованное значение $\hat{x}^p_{t}$ в момент времени $t = 1 $ определяются следующими выражениями:  \begin{equation}\label{lab10}  \hat{x}^e_{t}  = 1,2458   \\  \end{gather*} \hat{x}^p_{t} + k_{t} \cdot (y_{t} - \hat{y}_{t} )  \end{equation}  \begin{equation}\label{lab11}  \hat{x}^e_{t+1} = t \cdot u + \phi \cdot \hat{x}^e_{t}  \end{equation}  Ниже приведена таблица значений рассчитанных в ходе сиумуляции опытным путем: