deletions | additions       diff --git a/untitled.tex b/untitled.tex  index 34be53d..fd1abc6 100644  --- a/untitled.tex  +++ b/untitled.tex 
...
\section*{Постановка задачи}  \addcontentsline{toc}{section}{Постановка задачи}  \selectlanguage{russian}Обозначим за x(t) \selectlanguage{english}$x(t)$ \selectlanguage{russian}  величину, которую мы будем измерять, а потом фильтровать. Мы будем измерять координату бронепоезда, который может ехать только вперед и назад. Движение бронепоезда задано формулой: \selectlanguage{english}$$  x(t)=5+2*t+0.1*t^{2}  $$ 
...
x(t+1)=5+2*(t+1)+0.1(t+1)^{2}=5+2*t+0.1*t^{2}+2+0.2*t+0.1=x(t)+0.2*t+2.1  $$  \selectlanguage{russian}  т.к. взяв два раза производную от x(t) получим, \selectlanguage{english}$x(t)$ \selectlanguage{russian}получим,  что ускорение равно 0.2, то координата бронепоезда будет изменяться по закону: \selectlanguage{english}$$  x(t+1)=x(t)+a*t+2.1  $$ 
...
\selectlanguage{english}$$  x(t+1)=x(t)+a*t+2.1+E_{t}  $$  \selectlanguage{russian}Мы установили на бронепоезд GPS сенсор, который мерит координату \selectlanguage{english}x(t),\selectlanguage{russian}но, \selectlanguage{english}$x(t)$,\selectlanguage{russian}но,  к сожалению, не может точно измерить ее и мерит с ошибкой \selectlanguage{english}$N_{k}$,\selectlanguage{russian}которая тоже является случайной величиной: \selectlanguage{english}$$  z(t)=x(t)+N_{k}  $$