deletions | additions       diff --git a/section_addcontentsline_toc_section_x__.tex b/section_addcontentsline_toc_section_x__.tex  index 44d862a..9fc55b4 100644  --- a/section_addcontentsline_toc_section_x__.tex  +++ b/section_addcontentsline_toc_section_x__.tex 
...
\section*{Алгоритм Калмана}  \addcontentsline{toc}{section}{Алгоритм Калмана}  Идея Калмана состоит в том, чтобы получить наилучшее приближение к истинной координате $x_{t+1}$,мы должны выбрать золотую середину между показанием $z_{t+1}$ неточного сенсора и $x^{opt}_{t}+a\cdot t+2.1$ — нашим предсказанием того, что мы ожидали от него увидеть. Показанию сенсора мы дадим вес $K$, а на предсказанное значение останется вес $(1-K)$\cite{doe:website}: $(1-K)$\cite{website}:  \begin{equation}\label{xopt}  x^{opt}_{t+1}=K_{t+1}\cdot z_{t+1}+(1-K_{t+1})\cdot (x^{opt}_{t}+a\cdot t+2.1)  \end{equation}