deletions | additions       diff --git a/section_addcontentsline_toc_section_x__.tex b/section_addcontentsline_toc_section_x__.tex  index 0f4252c..8e55243 100644  --- a/section_addcontentsline_toc_section_x__.tex  +++ b/section_addcontentsline_toc_section_x__.tex 
...
\section*{Алгоритм Калмана}  \addcontentsline{toc}{section}{Алгоритм Калмана}  Идея Калмана состоит в том, чтобы получить наилучшее приближение к истинной координате $x(t+1)$,мы должны выбрать золотую середину между показанием $z(t+1)$ неточного сенсора и $x^{Opt}(t)+a\cdot $x^{opt}_{t}+a\cdot  t+2.1$ — нашим предсказанием того, что мы ожидали от него увидеть. Показанию сенсора мы дадим вес $K$, а на предсказанное значение останется вес $(1-K)$\cite{doe:website}: \begin{equation}\label{xopt}  xOpt(t+1)=K_{t+1}\cdot z(t+1)+(1-K_{t+1})\cdot (xOpt(t)+a\cdot t+2.1)  \end{equation}