deletions | additions       diff --git a/untitled.tex b/untitled.tex  index ef3eb2f..b28ba9d 100644  --- a/untitled.tex  +++ b/untitled.tex 
...
a=0.2; % Ускорение  sigmaPsi=1;   sigmaEta=50;  k=1:N;  x=k;  x(1)=5; % Начальная координата  z(1)=x(1)+normrnd(0,sigmaEta);  for t=1:(N-1)  x(t+1)=x(t)+a*t+2.1+normrnd(0,sigmaPsi);   z(t+1)=x(t+1)+normrnd(0,sigmaEta);  end;    %Применяем фильтр Калмана  xOpt(1)=z(1); % База итерации   eOpt(1)=sigmaEta; % Т.к. eOpt(e0^2) = eOpt(Eta0^2) = sigmaEta - база итерации  for t=1:(N-1)  eOpt(t+1)=sqrt((sigmaEta^2)*(eOpt(t)^2+sigmaPsi^2)/(sigmaEta^2+eOpt(t)^2+sigmaPsi^2));  K(t+1)=(eOpt(t+1))^2/sigmaEta^2;  xOpt(t+1)=(xOpt(t)+a*t+2.1)*(1-K(t+1))+K(t+1)*z(t+1);  end;  hold all;  plot(k,xOpt,'LineWidth',2);  plot(k,z);  plot(k,x,'--','LineWidth',2);  ylabel('Координата (м)');  xlabel('Время (сек)');  legend('Фильтрация сенсора по Калману', 'Показания сенсора', 'Истинная координата');  \end{verbatim}