deletions | additions       diff --git a/untitled.tex b/untitled.tex  index b9e621d..f52ba73 100644  --- a/untitled.tex  +++ b/untitled.tex 
...
\selectlanguage{english}$$  xOpt(t+1)=K_{t+1}*z(t+1)+(1-K_{t+1})*(xOpt(t)+a*t+2.1)  $$  \selectlanguage{russian}где \selectlanguage{english}$K_{t+1}$\selectlanguage{russian}-коэффициент Калмана, зависящий от шага итерации. \\  Мы должны выбрать \selectlanguage{english}$K_{t+1}$\selectlanguage{russian}таким, чтобы получившееся оптимальное значение координаты \selectlanguage{english}$xOpt(t+1)$\selectlanguage{russian} было бы наиболее близкое к истиной координате \selectlanguage{english}$x(t+1)$.  \selectlanguage{russian}В общем случае, чтобы найти точное значение коэффициента Калмана \selectlanguage{english}$K_{t+1}$ \selectlanguage{russian}, нужно просто минимизировать ошибку:  \selectlanguage{english}$$  e(t+1)=x(t+1)-xOpt(t+1)  $$  \selectlanguage{russian}Подставляем в выражения уравнения и упрощаем:  \selectlanguage{english}$e(t+1)=x(t+1)–K_{t+1}*z(t+1)-(1-K_{t+1})*(xOpt(t)+a*t+2.1)=x(t+1)-K_{t+1}*(x(t+1)+N_{t+1})-(1-K_{t+1})*(xOpt(t)+a*t+2.1)=x(t+1)*(1-K_{t+1})-K_{t+1}*(x(t+1)+N_{t+1})-(1-K_{t+1})*(xOpt(t)+a*t+2.1)=(1-K_{t+1})*(x(t+1)–xOpt(t)–a*t–2.1)–K_{t+1}*N_{t+1}=(1-K_{t+1})*(x(t)+a*t+2.1+E_{t}–xOpt(t)–a*t–2.1)–K_{t+1}*N_{t+1}=(1-K_{t+1})*(x(t)–xOpt(t)+E_{t})–K_{t+1}*N_{t+1}=(1-K_{t+1})*(e(t)+E_{t})–K_{t+1}*N_{t+1}$