deletions | additions       diff --git a/section_addcontentsline_toc_section_x__.tex b/section_addcontentsline_toc_section_x__.tex  index 301920f..7305d9f 100644  --- a/section_addcontentsline_toc_section_x__.tex  +++ b/section_addcontentsline_toc_section_x__.tex 
...
Мы должны выбрать $K_{t+1}$ таким, чтобы получившееся оптимальное значение координаты $xOpt(t+1)$ было бы наиболее близкое к истиной координате $x(t+1)$.  В общем случае, чтобы найти точное значение коэффициента Калмана $K_{t+1}$ , нужно просто минимизировать ошибку:  $$  \begin{equation}  e(t+1)=x(t+1)-xOpt(t+1)  \end{equation}  $$  Подставляем в выражения уравнения и упрощаем:  $$