deletions | additions       diff --git a/untitled.tex b/untitled.tex  index 2f4d979..32f6573 100644  --- a/untitled.tex  +++ b/untitled.tex 
...
e(t+1)=(1-K_{t+1})*(e(t)+E_{t})–K_{t+1}*N_{t+1}  $$  \selectlanguage{russian}Мы будем минимизировать среднее значение от квадрата ошибки:  \selectlanguage{english}$E(e^{2}(t+1))\longrightarrow\min$ \selectlanguage{russian}Т.к. все входящие в \selectlanguage{english}$e(t+1)$\selectlanguage{russian}) случайные величины независимые и средние значения ошибок сенсора и модели равны нулю: \selectlanguage{english}$E[E_{t}]=E[N_{t+1}]=0$\selectlanguage{russian}, и все перекрестные значения равны нулю:\selectlanguage{english}$E[E_{t}*N_{t+1}]=E[e(t)*E_{t}]=E[e(t)*N_{t+1}]=0$\selectlanguage{russian},то получаем:  \selectlanguage{english}$$  E(e^{2}(t+1))=(1-K_{t+1})^{2}*(E(e^{2}(t))+D(E_{t}))+K^{2}_{t+1}*D(N_{t})  $$