deletions | additions       diff --git a/untitled.tex b/untitled.tex  index 8becbe1..7ecca42 100644  --- a/untitled.tex  +++ b/untitled.tex 
...
$$  z_{t}=x_{t}+N_{t}  $$  Задача состоит в том, чтобы, зная неверные показания сенсора $z_{t}$, найти хорошее приближение для истинной координаты бронепоезда $x_{t}$. Это приближение мы будем обозначать $xOpt(t)$. $x^{opt}_{t}$.  Таким образом, уравнение для координаты и показания сенсора будут выглядеть следующим образом:  $$  \begin{cases}