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\section{Trabajos Relacionados}  La definición de las transformaciones como una interpolación de los grupos de Lie, implica un mapeo exponencial. exponencial es planteado por  [Marthinsen 2000]. Por otra parte [Grassia 1998] presenta un grupo de rotaciones 3D, denominadas SO(3) y qeu son muy usadas en robotica. Por su parte [Park & Ravani 1997] interpolan Splines por medio de las representaciones SO(3) y los comparan con SU(2) (un grupo de quaterniones Unitarios).