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Las transformaciones aditivas como traslaciones, se llevan a cabo en sistemas de coordenadas homogeneos, mientras que las transformaciones multiplicativas que permiten realizar operaciones de rotación, escalado se realizan por medio de multiplicaciones de matrices.  para Para  la representación de movimiento, ya es necesario emplear interpolación entre operaciones de trasnformación. la metodologia empleada es emplear la desccompisición polar, para obtener una matriz de rotación y de fuerzas; donde la matriz de rotación es expresada por medio de quaterniones.(\textbf{Revizar SLERP)}