deletions | additions       diff --git a/Para_la_representaci_n_de__.tex b/Para_la_representaci_n_de__.tex  index 413a8d3..2b3a648 100644  --- a/Para_la_representaci_n_de__.tex  +++ b/Para_la_representaci_n_de__.tex 
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Para la representación de movimiento, ya es necesario emplear interpolación entre operaciones de trasnformación. la metodologia La metodología  empleada es emplear la desccompisición descompisición  polar, para obtener una matriz de rotación y de fuerzas; donde la matriz de rotación es expresada por medio de quaterniones.(\textbf{Revizar SLERP)} quaterniones y su interpolación se realiza usando \textbf{SLERP} (spherical linear interpolation); la cual hace referencia a un movimiento con velocidad constante a lo largo de una circunferencia de radio unitario, para representar el proceso de interpolación para los quaterniones.  Según la concepción del paper revisado, el realizar una transformación \textbf{\textit{T}}, es equivalente a aplicar la mitad de la transformación 2 veces; tal como se expone en la figura.