Алгоритмы локации и маршрутизации. Алгоритм Калмана-Мельников

Постановка задачи

Обозначим за \(x_{t}\) величину, которую мы будем измерять, а потом фильтровать. Мы будем измерять координату падающего камня. Движение камня задано формулой: \[x_{t}=400\cdot t-4.9\cdot t^2\] Выразим координату камня через ускорение и предыдущую позицию камня: \[x_{t+1}=400\cdot (t+1)-4.9\cdot (t+1)^2=400\cdot t+400-4.9\cdot t^2-9.8\cdot t-4.9=x_{t}-9.8\cd