3. Ankle rehabilitation  device

3.1 Mechanisms design

Ankle joint rehabilitation device developed in this study shown in Figure 2[13]. このリハビリ機器は空気圧シリンダ(M24D150.0,Airpel),足を置くためのフットレスト,フットレストの設定角度を超える過度な底背屈を物理的に抑えるストッパー部,ふくらはぎ置き,それらを支えるフレームから構成されている.また,図中に示す角度調節部は20度回転可能であり,座位の姿勢でも背臥位の姿勢でも使用することができる構造になっている.リハビリテーション動作はシリンダの直動運動をくるぶし位置を中心にして回転運動に切り替え,背屈20°,底屈45°まで訓練できる機構としている.この角度は日本リハビリテーション医学会が制定した関節可動範囲である [15].

3.2 Selection of  the cylinder

 
空気圧シリンダの選定を行い,選定したシリンダの推力と足裏にかかる力の関係を計算値,実測によって調査し比較した.